Carte Romeo - Historique des versions

Ldoffe : /* Commande à distance */

2013-07-29T12:29:10Z

‎Commande à distance

Ldoffe : /* Fonctions moteur */

2013-07-19T13:04:06Z

‎Fonctions moteur

Ldoffe : /* Langage C */

2013-07-19T13:00:59Z

‎Langage C

Ldoffe : A protégé « Carte Romeo » (‎[edit=sysop] (infini) ‎[move=sysop] (infini))

2013-07-10T19:01:04Z

A protégé « Carte Romeo » (‎[edit=sysop] (infini) ‎[move=sysop] (infini))

Ldoffe : /* Communication XBee */

2013-07-10T12:42:53Z

‎Communication XBee

Ldoffe : /* Commande des moteurs */

2013-06-28T11:51:52Z

‎Commande des moteurs

Ldoffe : /* Langage C */

2013-06-28T09:44:36Z

‎Langage C

Ldoffe le 25 juin 2013 à 19:21

2013-06-25T19:21:36Z

Ldoffe le 25 juin 2013 à 19:10

2013-06-25T19:10:32Z

Ldoffe le 25 juin 2013 à 19:09

2013-06-25T19:09:56Z

@@ Ligne 208 : / Ligne 208 : @@
 USART_1_setup(void)
+{
-   PORTD &= ~(1 << PORT2); /* initialize pin PD2 (RX) as input pin */
+   DDRD &= ~(1 << PD2); /* initialize pin PD2 (RX) as input pin */
-   PORTD |= (1 << PORT3); /* initialize pin PD3 (TX) as output pin */
+   DDRD |= (1 << PD3); /* initialize pin PD3 (TX) as output pin */
    UBRR1 = 103; /* 9600 Baud at 16MHz */

@@ Ligne 99 : / Ligne 99 : @@
 Nous avons ensuite créer des fonctions qui permettent au robot d'avancer, reculer et tourner en précisant la vitesse (de 0 à 255).
 <syntaxhighlight lang="c">
 /* stop */
@@ Ligne 168 : / Ligne 155 : @@
+}
 </syntaxhighlight>
-Pour finir, les fonctions main() et setup()
+Pour finir, la fonction principale main() et les fonctions setup() qui définissent l'état des pins (entrée ou sortie) et active les modules PWM.
 <syntaxhighlight lang="c">
 void
-pin_setup(void)
+motor_setup(void)
+{
    /* Motor controller */
-   DDRD = (1 << PORTD4); /* PD4 as output pin */
+   DDRD = (1 << PORTD4); /* E1 (PD4) as output pin */
-   DDRE = (1 << PORTE6); /* PE6 as output pin */
+   DDRE = (1 << PORTE6); /* E2 (PE6) as output pin */
+}
@@ Ligne 182 : / Ligne 174 : @@
 setup(void)
+{
-   pin_setup();
+   motor_setup();
-  pwm_3_setup();
-  pwm_4_setup();
-  pwm_3A_enable();
-  pwm_4D_enable();
+}

@@ Ligne 21 : / Ligne 21 : @@
 ==== Langage C ====
 Pour générer un signal PWM, le microcontroleur a besoin d'un timer interne. Il utilise le timer 3A  pour E1 et le timer 4D pour E2.
@@ Ligne 95 : / Ligne 96 : @@
 </syntaxhighlight>
 Nous avons ensuite créer des fonctions qui permettent au robot d'avancer, reculer et tourner en précisant la vitesse (de 0 à 255).
 <syntaxhighlight lang="c">
 /* stop */
 void
 stop(void)
+{
    pwm_4D_write(0);
    pwm_3A_write(0);
@@ Ligne 108 : / Ligne 126 : @@
   * speed from 0 to 255 */
 void
-advance(char speed)
+advance(uint8_t m1_speed, uint8_t m2_speed)
+{
    PORTD |= (1 << PORT4); /* E1 (PD4) = 1 */
    PORTE |= (1 << PORT6); /* E2 (PE6) = 1 */
-   pwm_4D_write(speed);
+   pwm_3A_write(m1_speed);
-   pwm_3A_write(speed);
+   pwm_4D_write(m2_speed);
+}
@@ Ligne 119 : / Ligne 137 : @@
   * speed from 0 to 255 */
 void
-back_off(char speed)
+back_off(uint8_t m1_speed, uint8_t m2_speed)
+{
    PORTD &= ~(1 << PORT4); /* E1 (PD4) = 0 */
    PORTE &= ~(1 << PORT6); /* E2 (PE6) = 0 */
-   pwm_4D_write(speed);
+   pwm_3A_write(m1_speed);
-   pwm_3A_write(speed);
+   pwm_4D_write(m2_speed);
+}
@@ Ligne 130 : / Ligne 148 : @@
   * speed from 0 to 255 */
 void
-turn_left(char speed)
+turn_left(uint8_t m1_speed, uint8_t m2_speed)
+{
    PORTD &= ~(1 << PORT4); /* E1 (PD4) = 0 */
    PORTE |= (1 << PORT6); /* E2 (PE6) = 1 */
-   pwm_4D_write(speed);
+   pwm_3A_write(m1_speed);
-   pwm_3A_write(speed);
+   pwm_4D_write(m2_speed);
+}
@@ Ligne 141 : / Ligne 160 : @@
   * speed from 0 to 255 */
 void
-turn_right(char speed)
+turn_right(uint8_t m1_speed, uint8_t m2_speed)
+{
    PORTD |= (1 << PORT4); /* E1 (PD4) = 1 */
    PORTE &= ~(1 << PORT6); /* E2 (PE6) = 0 */
-   pwm_4D_write(speed);
+   pwm_3A_write(m1_speed);
-   pwm_3A_write(speed);
+   pwm_4D_write(m2_speed);
+}
 </syntaxhighlight>

@@ Ligne 315 : / Ligne 315 : @@
+     }
    return 0;
+}
 </syntaxhighlight>
 [[Category:Produits]]

@@ Ligne 180 : / Ligne 180 : @@
      // stop();
+   }
    return 0;
+}

@@ Ligne 24 : / Ligne 24 : @@
 Dans un premier temps, il faut initialiser les timers en mode PWM. Nous configurons le mode PWM avec des valeurs fréquemment utilisées pour la commande de moteurs.
-<syntaxhighlight lang="php">
+<syntaxhighlight lang="c">
 /* timer3 is used for phase-correct 8-bits PWM mode
 and with clock prescaled to system clock divided by 64 */
@@ Ligne 54 : / Ligne 54 : @@
 Il faut activer les pins utilisées par le L298 (5:OC3A et 6:OC4D).
-<syntaxhighlight lang="php">
+<syntaxhighlight lang="c">
 /* enable OC4D (pin D6) as pwm output */
 void
@@ Ligne 75 : / Ligne 75 : @@
+}
 </syntaxhighlight>
 Nous avons ensuite créer des fonctions qui permettent au robot d'avancer, reculer et tourner en précisant la vitesse (de 0 à 255).
-<syntaxhighlight lang="php">
+<syntaxhighlight lang="c">
 /* stop */
 void
@@ Ligne 130 : / Ligne 150 : @@
 </syntaxhighlight>
 Pour finir, les fonctions main() et setup()
-<syntaxhighlight lang="php">
+<syntaxhighlight lang="c">
 void
 setup(void)

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