Turtlebot 2 (kit complet)

Résumé

Ceci est une plate-forme ouverte pour la robotique de pointe. Ce kit est livré avec un Pc Netbookportable et la camera 3D Asus Xtion Pro Live.

Description

TurtleBot 2 est une plateforme ouverte pour la robotique spécialement conçue pour l'enseignment et la recherche sur l'état de la robotique de pointe. C'est aussi un outil puissant pour enseigner et apprendre ROS (Robot Operating System) et tirer le meilleur parti de cette technologie de pointe. Équipé d'un capteur 3D, il peut cartographier et naviguer dans des environnements clos. La perception 3D combinée au bras TurtleBot permet des tâches de manipulation.

Ce kit complet comprend la plateforme robot kobuki ainsi que le kit de plateformes mécaniques mais également un PC netbook (ASUS X200CA ou équivalent) compatible Linux Ubuntu avec sa connectique d' alimentation spécifique au kobuki et une Asus Xtion Pro Live.

Spécification fonctionnelle

• Vitesse de translation maximale : 70cm/s.

• Vitesse de rotation maximale : 180deg/s (>110 deg/s et la performance giratoire va se dégrader).

• Charge utile : 5kg (sol dur), 4 kg (tapis).

• Falaise (escalier) : il ne s’éloignera pas dans une falaise à plus de 5cm.

• Seuil d'escalade : grimpe à un seuil de 12mm ou moins.

• Escalade de tapis : grimpe à un seuil de 12mm ou moins.

• Durée estimée d'exploitation : 3 à 7heures en fonction de la taille de la batterie.

• Temps de charge prévu : 1,5 à 2,6 heures en fonction de la taille de la batterie.

• Accueil : dans une zone de 2m x 5m en face de la station d'acceuil.

Spécifications matérielles

• Connexion PC : USB ou via les connexions RX/TX sur le port parallèle.

• Détection de surcharge du moteur : désactive la puissance quand il détecte que le courant est élevé (>3 A).

• Odométrie : 52 ticks/enc rev, 2578,33 ticks/rev de roues, 11,7 ticks/mm

• Gyro : calibré en usine, 1 axe (110 deg/s)

• pare-chocs : gauche, centre, droite

• Capteurs Cliff : gauche, centre, droite.

• Capteurs chute de roues : gauche, droite.

• Connecteurs d'alimentation : 5V/1A, 12V/1.5A, 12V/5A.

• Pins d'extension : 3.3V/1A, 5V/1A, 4x analogique, 4 x entrées numériques, 4 x sorties numériques.

• Audio : plusieurs séquences de signaux programmables.

• LED programmable : 2 x LED bicolore.

• LED : 1 x LED bicolore (vert – haut, orange – bas, vert et clignotant – charge).

• Boutons : 3 boutons tactiles.

• Batterie : lithium-Ion, 14.8V, 2200 mAh (4S1P-petit), 4400 mAh (4S2P – grand).

• Extension micrologiciel : via USB.

• Capteur de transmission 50Hz

• Adaptateur de recharge : entrée : 100-240VAC, 50/60Hz, 1.5A max ; sortie : 19V DC, 3.16A

• connecteur de recharge Netbook : (activé uniquement lorsque le robot se recharge) 19V/2.1A DC

• Accueil récepteur IR : gauche, centre, droite

• Diamètre : 351.5 mm / hauteur : 124.8 mm / poids : 2,35 kg (4S1P-petit)

Spécifications du logiciel

• Pilotes C++ pour Linux et Windows.

• ROS.

• Simulation Gazebo

Contenu du kit

- Plateforme Kobuki avec son kit de plateforme Turtlebot 2

- Un PC netbook compatible Ubuntu (ASUS X200CA ou équivalent)

- Une caméra 3D ASUS Xtion Pro Live

Liens

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• Code source sur Github
• Wiki Ros